gym-pybullet-drones
活跃·★ 2.2k·MIT·更新于 2026-10-26
★ 时下流行
gym-pybullet-drones 是其原始仓库的精简重构版本，提供了一个 Gym 环境，用于模拟多智能体四旋翼无人机控制。它旨在兼容 Gymnasium、Stable Baselines3 2.0 和各种飞行固件，以支持硬件在环仿真。
#强化学习#四旋翼无人机#机器人仿真#PyBullet#Gymnasium
01
功能特性
01兼容 Gymnasium 和 Stable Baselines3 2.0
02支持 Betaflight/Crazyflie 固件的 SITL 集成
03提供无人机导航的 PID 控制示例
04用于单智能体和多智能体四旋翼控制的强化学习（PPO）
05支持 Ubuntu 和 macOS 等多平台
02
兼容性
Gymnasium
支持
已通过文档验证
Stable Baselines3
支持
已通过文档验证
Betaflight
SITL集成
已通过文档验证
Crazyflie-firmware
SITL集成
已通过文档验证
PyBullet
原生
已通过文档验证
03
快速开始
1
$ pip3 install -e .
04
使用场景
↳开发和评估四旋翼飞行器的 PID 控制器
↳训练用于无人机控制任务的单智能体和多智能体强化学习策略
↳与 Betaflight 等真实飞行固件集成，进行软件在环（SITL）仿真
05
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