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gym-pybullet-drones

活跃·★ 2.0k·更新于 2026-05-05
★ 时下流行

这是 `gym-pybullet-drones` 仓库的一个精简重构版本，旨在兼容 Gymnasium、Stable Baselines3 2.0 以及 Betaflight/Crazyflie 固件的软件在环（SITL）仿真。

gym-pybullet-drones 是其原始仓库的精简重构版本，提供了一个 Gym 环境，用于模拟多智能体四旋翼无人机控制。它旨在兼容 Gymnasium、Stable Baselines3 2.0 和各种飞行固件，以支持硬件在环仿真。

#强化学习#四旋翼无人机#机器人仿真#PyBullet#Gymnasium
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与 Anthropic, OpenAI 或 Microsoft 无关。

$ 安装
$ pip3 install -e .
↗ 访问官网★ GitHub
01

功能特性

01兼容 Gymnasium 和 Stable Baselines3 2.0
02支持 Betaflight/Crazyflie 固件的 SITL 集成
03提供无人机导航的 PID 控制示例
04用于单智能体和多智能体四旋翼控制的强化学习（PPO）
05支持 Ubuntu 和 macOS 等多平台
02

兼容性

Gymnasium
支持
已通过文档验证
Stable Baselines3
支持
已通过文档验证
Betaflight
SITL集成
已通过文档验证
Crazyflie-firmware
SITL集成
已通过文档验证
PyBullet
原生
已通过文档验证
03

快速开始

1
$ pip3 install -e .
04

使用场景

↳开发和评估四旋翼飞行器的 PID 控制器
↳训练用于无人机控制任务的单智能体和多智能体强化学习策略
↳与 Betaflight 等真实飞行固件集成，进行软件在环（SITL）仿真
05

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