omnisim
活跃·★ 190·Apache-2.0·更新于 2026-10-21
OmniSim是一个可对话的模拟器，AI智能体可以根据自然语言描述构建场景和连接控制器，所有操作都通过简单的HTTP/JSON协议运行。它集成了牛顿物理引擎并支持多种机器人平台，是智能体开发和机器人研究的强大工具。
#模拟器#机器人技术#物理引擎#AI智能体#强化学习#HTTP/JSON API#ROS 2集成#实时仿真
01
功能特性
01智能体原生交互：AI智能体可以通过第一方HTTP/JSON API和MCP服务器，利用自然语言描述来构建场景和连接控制器。
02高级物理模拟：利用牛顿物理引擎，包括GPU物理（MuJoCo Warp）、布料和软体动力学，实现真实高效的模拟。
03高性能与低资源占用：提供高环境步长/秒，支持可选的纯CPU物理，并相比其他模拟器具有显著更小的安装体积。
04丰富的机器人库和演示：包含来自领先品牌（如Unitree、Clearpath、Universal Robots）的多种模拟机器人，以及涵盖各种任务的丰富演示目录。
02
兼容性
Python
运行时
已通过文档验证
Windows
操作系统
已通过文档验证
Linux
操作系统
已通过文档验证
ROS 2
机器人框架
已通过文档验证
HTTP/JSON
API协议
已通过文档验证
03
快速开始
1
$ git clone https://github.com/omnilink-tech/omnisim.git
2
$ cd omnisim
3
$ bash scripts/install/linux_bootstrap.sh
4
$ python -m omnisim doctor
04
使用场景
↳AI智能体开发：开发和测试与模拟环境交互并进行控制的AI编程智能体和MCP客户端。
↳机器人研究与原型设计：为研究任务模拟机器人系统，验证URDF/STEP工作流程，并进行新机器人原型设计。
↳强化学习训练：利用内置的PPO和Shadowing方法，高效训练腿式移动策略及其他机器人行为。
↳ROS 2集成测试：使用各种模拟机器人开发和测试ROS 2控制系统和导航栈（例如`ros2_control`、Nav2）与各种模拟机器人。
05
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