ros-mcp-server
活跃·★ 1.5k·Apache-2.0·更新于 2026-10-22
ROS-MCP-Server 把 Claude、GPT、Gemini 等大模型连接到现有的机器人，实现双向集成，除了增加 `rosbridge` 节点外不需要改动机器人的源码。README 说你可以用自然语言指挥机器人，指令会被翻译成 ROS 或 ROS2 命令，也能让 AI 通过订阅话题、调用服务、读取传感器数据来实时了解机器人状态。功能包括列出话题、服务和消息类型，查看类型定义（包括自定义类型），发布和订阅话题，调用服务，以及读取或修改参数。
它与版本无关：同时支持 ROS1 和 ROS2，以及任何兼容 MCP 的模型。README 展示了两个例子：在 Claude Desktop 里控制 NVIDIA Isaac Sim 中的 MOCA 移动机械臂，以及用自然语言控制宇树 Go 机器人。ROS Actions 支持和权限控制标注为“即将推出”。安装步骤在单独的安装指南（以及源码安装指南）里；如果你不想用桌面端大模型应用，可以用 robot-mcp-client 在终端里使用。许可证为 Apache-2.0。
#ROS#ROS2#大型语言模型#机器人技术#AI集成#自然语言处理#机器人控制#MCP
01
功能特性
01无需修改机器人代码，仅需添加 `rosbridge` 节点。
02实现真正的双向通信，允许大型语言模型控制机器人并观察ROS数据。
03开箱即用，支持ROS1和ROS2两个版本。
04与ROS环境全面交互：列出、查看、发布/订阅话题、调用服务以及获取/设置参数。
05与任何支持MCP的大型语言模型平台（如Claude Desktop、Gemini和ChatGPT）集成。
02
为什么选择它
+不需要改动现有的机器人代码，只需要 `rosbridge` 节点
+双向：模型既能指挥机器人，也能观察话题、服务、传感器和参数
+同时支持 ROS1 和 ROS2，以及任何兼容 MCP 的模型
+按 README 所述，在仿真（Isaac Sim）和真实四足机器人上都有演示
03
权衡点
!让大模型向实体机器人发布指令有风险，请先在仿真里测试，并准备好急停
!权限控制只是标注为“即将推出”，目前还没有内置的访问控制
!暂不支持 ROS Actions
!README 很简短，安装细节都在单独的指南里
04
维护状况检查
活跃检查日期: 2026-10-18
- 最近提交
- 2026-09-23
- 近 90 天提交数
- 2
- 近 90 天发布数
- 2
- 最新发布
- v3.1.2 (2026-09-23)
- 未关闭 issue
- 67
- 近期 issue 至少有一条评论的比例
- 2/3
近 12 周每周提交数
最早的一周在左边，最近 4 周为橙色。数据来源：GitHub 提交统计。
状态规则：GitHub 上已归档 = 已归档；最近提交在 90 天内 = 活跃；91 到 365 天 = 放缓；更久 = 停滞。所有数字来自所示日期的 GitHub API。
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issue 标题引自 GitHub。请打开链接确认该问题是否仍适用于你使用的版本。
05
兼容性
ROS
框架
已通过文档验证
ROS2
框架
已通过文档验证
Python
运行时
已通过文档验证
Dev Container
开发环境
已通过文档验证
06
快速开始
1
$ git clone https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server.git
2
$ cd ros-mcp-server
3
$ pip install .
07
使用场景
↳使用自然语言在模拟环境中（例如NVIDIA Isaac Sim中的MOCA）命令移动机械臂。
↳通过自然语言控制真实机器人（例如Unitree Go），并解释摄像头图像以提供情境化指令。
↳通过浏览ROS话题/服务、查询自定义类型和通过自然语言调用服务来调试工业机器人。
08
同类工具
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